正确答案 ：D

解析

本题考查立法法
A项错误，根据《行政强制法》第九条、第十条规定，行政强制措施由法律设定。尚未制定法律，且属于国务院行政管理职权事项的，行政法规可以设定除限制公民人身自由、冻结存款、汇款以外的其他行政强制措施。因此，行政法规不能设立限制公民人身自由的行政强制措施。
B项错误，《立法法》第十条第二款规定，全国人民代表大会制定和修改刑事、民事、国家机构的和其他的基本法律。
C项错误，部门规章由国务院各部、委员会、中国人民银行、审计署和具有行政管理职能的直属机构制定。省级政府制定的是地方政府规章。
D项正确，根据《立法法》第八十一条规定，设区的市的人民代表大会及其常务委员会根据本市的具体情况和实际需要，在不同宪法、法律、行政法规和本省、自治区的地方性法规相抵触的前提下，可以对城乡建设与管理、生态文明建设、历史文化保护、基层治理等方面的事项制定地方性法规。因此，设区的市的人民代表大会及其常务委员会可以制定地方性法规。
故本题答案为D。